ETロボコン（2015/南関東地区)に会社でチームを組んで参加するのですが、なかなか大変そう＆楽しそうでテンションが上ります。今回から機体がEV3 に変わったこともあり、あまり開発環境絡みの情報が見当たりません。というわけで、週末の時間使って開発環境周りを調べてみました。

ETロボコンのプログラム（C/C++）を、IDE(NetBeans)を使っていい感じに編集できるまでの道のりを確立したので、備忘録として載せておきます。

Eclipse は癖が強くて個人的に好きになれないのと、（一応試したところ）ヘッダのインクルードパスの設定が思ったとおりに行かなかったので、NetBeans を使っていきます。

本記事ではビルドできるところまで持っていきます。

あとは、本記事では触れませんが、プロジェクトの実行時に、半自動プログラム転送スクリプトを走らせることで…IDE上でコードの修正から実機での検証までを一気に通すことが出来ます！（前に書いた Teraterm マクロを応用して、転送からBluetoothを使用してログを受信、そしてJava製自作ログ解析ツールへの連携まで行います！）

基本的な開発環境を揃える

http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/WhatsEV3RT
TOPPERS/EV3RT のサイトを参考に、Cygwin上でビルド出来る環境を構築します。ブログ執筆時のバージョンは、β5 です 。

workspace フォルダ以下に、モジュールを置いて、workspace/Makefile を使用してビルドする基本的なビルド手順を、IDE(NetBeans) でサポートする方針で行きます。

このあとの手順では、C:\cygwin\home\hrp2 に　TOPPERS/EV3 を展開し、付属のサンプルである test-cpp をビルドするようにプロジェクト等を設定していきます。

IDEのインストール

https://netbeans.org/downloads/index.html
IDE(NetBeans ) のC++向けパッケージをインストールします。ブログ執筆時のバージョンは 8.0.2。

IDEの設定

まずは NetBeansを起動して、下記のとおり設定を開きます。
メニュー [メニュー]　→ [ツール] → [オプション] → [C/C++]

ここで、TOPPERS/EV3RT の開発に使うクロスコンパイラを登録します。

登録後はこんな感じです。Cコンパイラ、C++コンパイラ、アセンブラは Gnu Tools ARM Embedded のインストール先にあるgcc, g++, as を設定します。make は cygwin と一緒にインストールされた make コマンドを設定します（もしかしたら、MinGW の make でもいいかもしれない。動作未確認）。

プロジェクトの作成

以下の手順でプロジェクトを作っていきます。

1. メニュー [ファイル] → [新規プロジェクト]
2. カテゴリ[C/C++], プロジェクト[既存のソースを使用するC/C++プロジェクト]を選択し、次へ
3.  次の通り設定して次へ
   1. [既存のソースフォルダ]をビルド対象のソースファイルが置いてあるフォルダに設定
      （例：C:\cygwin\home\naou\hrp2\workspace\test-cpp ）
   2. ツールコレクションを、前の手順で作成した設定を使用するように設定する（例：　Cygwin_4.x_ARM）
   3. [構成モード]をカスタムに設定する
      
4. [既存のMakefile] をTOPPERS/EV3RT の workspace 以下に置いてある Makefile を使用するように設定し次へ(例: C:/cygwin/home/naou/hrp2/workspace/Makefile)
   
5. [ビルド・コマンド]を 「${MAKE} -f Makefile mod=(モジュール名) PWD=(workspaceのパス) 」と 設定し次へ。なお、この際パスの区切り文字は”/”(スラッシュ)で記載すると良いようです。
   （例：　${MAKE} -f Makefile mod=test-cpp PWD=/home/naou/hrp2/workspace） ※
   ちなみに、PWDを設定するのは、IDEからmakeを実行した際に、環境変数PWDが空になる問題を回避するためです。
   

   ※  「C:/cygwin/ …」 とWindowsのパスでも良いようです。しかし、make 4.0 では Windowsのパスを処理できずエラーとなるようです（make の古いバージョンを使っている場合、もしくは執筆時点の最新版  make 4.1を使用している場合は問題が起きない）
   

6. 残りはデフォルトの設定のまま次へを押して、最後までいったら終了

少し小細工

あとはインクルードパスを設定すれば良い・・・と言いたいところですが、多少小細工が必要です。

というのも、TOPPERS/EV3RTのプログラムは、Make時に生成されるヘッダーファイルを参照するのです。つまり、ビルド時までインクルードファイルが存在しないということ…。そうなると、IDEの文法チェックが常にエラーを吐く形となりあまり気分がよくありません。

エラーを吐かせたままでも開発できますが、気持よく開発するために対策します。

まずは Workspace （例: C:/cygwin/home/naou/hrp2/workspace/） に移動し、プロジェクトをappとしてビルドします(例: make app=test-cpp)。

すると、Workspace 以下に OBJ フォルダができます。workspace/OBJ_dummy フォルダを作成し、この中に、workspace/OBJ/ev3api_cfg.h と workspace/OBJ/kernel_cfg.h をコピーします。この OBJ_dummy以下に置いたヘッダファイルを開発中に参照することで、ヘッダーが見つからないエラーを回避します。

インクルード・パスの設定

最後にヘッダーファイルが見つからない問題を解決し、補完対象を正しく出すために、インクルード・パスの設定を行っていきます。

メニュー [メニュー]　→ [ツール] → [オプション] → [C/C++] で、前の手順で作成したツール・コレクションを選びます。

コード支援タブを選び、Cコンパイラ 及び C++ コンパイラに次のパスを登録します。(C:\cygwin\home\naou の部分は、実際にインストールしたパスを指定)

• C:\cygwin\home\naou\hrp2\workspace\common\lib\libcpp-test\include (test-cppが使用している。通常使わない)
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\workspace\common\lib\libcpp-ev3\include (C++コンパイラのみ)
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\target\ev3_gcc\api\include
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\include
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\target\ev3_gcc
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\arch
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\arch\arm_gcc\am1808
• C:\cygwin\home\naou\hrp2\workspace\OBJ_dummy

これで、test-cppプロジェクトをIDE上でちゃんと表示できて、ビルドまで出来るはずです！

やっぱ、補完があるって素晴らしい！

結構ややこしい手順でしたが、ざっくり書いてみました。わかりにくい箇所もあるかと思いますが、分からない場所などありましたら、コメントください！(｀･ω･´)